Nach einem Missionspraktikum in Sierra Leone wurde er am 15. Juni 1985 in Knechtsteden durch Bischof Ludwig Herbst zum Priester geweiht.
1986 nahm P. Zimmermann seine Arbeit als Priester und Missionar im südafrikanischen Vrede auf. Durch den plötzlichen Tod seines Pfarrers und Mitbruders P. Hans Susenberger war er gezwungen, die Hauptverantwortung für die Mission in Vrede schon sehr früh zu übernehmen. Dies war in der sehr schwierigen Zeit, als Südafrika das Joch der Apartheid abschüttelte und sich auf die ersten freien Wahlen vorbereitete.
P. Zimmermann fühlte sich in der Seelsorge vor allem verpflichtet, den Schwarzen eine gute Schulbildung zu vermitteln. Dies trug ihm nicht nur Anerkennung, sondern auch viel Ablehnung und Widerstand ein. Darunter hat er sehr gelitten.
Als die Diözesen im südlichen Afrika einen Offizial, also einen kirchlichen Richter, suchten, erinnerte man sich, dass P. Zimmermann in seinem ersten Beruf Jurist war. So schickte man ihn an die Saint Pauls University nach Ottawa, Kanada, zum Studium des Kirchenrechts, das er mit dem Lizenziat abschloss. So hatte er die Befähigung, als Offizial in den Diözesen Bloemfontein, Bethlehem, Kroonstadt, Kimberley, Keimoes-Upington und Gabarone (Botswana) tätig zu sein. In dieser Zeit legte er aus beruflichen Gründen tausende von Kilometern zurück.
Kurze Zeit später suchten unsere Mitbrüder in Nairobi (Kenia) einen Professor für Kirchenrecht. Als P. Zimmermann angefragt wurde, ob er dazu bereit wäre, stellte er sich sofort zur Verfügung. Jetzt begann seine letzte und vielleicht auch befriedigenste Arbeit. Als Professor war er sehr beliebt bei seinen Studenten, besonders, weil er ihnen seine sorgfältig ausgearbeiteten Skripten zur Verfügung stellte. Sogar Priester, die bereits im Dienst waren, bemühten sich um diese Skripten.
Leider war P. Zimmermann für diese Arbeit nur eine kurze Zeit beschieden. Nach einem Autounfall musste er seine Arbeit in Kenia beenden und kam nach Deutschland zurück. Hier wurde es immer stiller um ihn. Als Ordensmann gab er uns ein gutes Beispiel durch seine Treue zum Gebet und seine stille Teilnahme an unseren gemeinsamen Treffen. Gottesdienste und Predigten bereitete er sorgfältig vor. Wegen seines überaus guten Gedächtnisses und wegen seiner guten Kenntnisse der englischen Sprache hat er noch oft mitgeholfen bei Übersetzungen von Ansprachen, Vorträgen, Briefen und Dokumenten.
Pater Helmut Gerads, CSSp

Herr Jesus Christus, du hast allen, die um deinetwillen auf eigenen Besitz und eine Familie verzichten, das Hundertfache in dieser Zeit und in der kommenden Welt das ewige Leben versprochen. Wir bitten dich für unseren Mitbruder P. Karl-Peter Zimmermann. Gläubig hat er deinen Ruf vernommen und ist dir nachgefolgt. Verzeih ihm, was in seinem Leben dieser Berufung nicht entsprochen hat. Lass ihn eingehen in deine Freude, die alle Vorstellungen übertrifft. Denn du bist gut und menschenfreundlich; dich preisen wir mit dem Vater und dem lebensspendenden Geist in alle Ewigkeit. Amen.